Architecture v2 — Index

> 基准：本目录的所有内容均对齐 dev_doc/Refactoring/PCR_Master_Blueprint.md v1.0。 > 职责分工：Blueprint 定义 WHAT / WHERE（架构决策、目录映射、迁移计划）；本目录描述 HOW（每个组件的内部实现、API 形态、跨组件 pattern）。 > 过去：dev_doc/Architecture/ 是上一代文档，已与 v1.0 严重偏离，将在 v2 全部完工后整体删除。Git 历史是唯一备份。

1. 目录树（镜像 v1.0 的 13 库依赖图，自下而上）

Architecture_v2/
├── 00_Index.md                          ← 本文件
│
├── 01_Foundation/                       # types/ frames/ monad/ contracts/
│   ├── Monad_Toolkit.md                 ◇→■
│   ├── Time_and_Clock.md                ◇→■
│   ├── Coordinate_Frames.md             ■
│   └── Contracts_PerBodyFrames.md       ■
│
├── 02_Physical_World/                   # environment/ + plant/
│   ├── Environment_Fields.md            ■
│   ├── Plant_Model_Assets.md            ■
│   ├── Plant_Physics_Constitutive.md    ■
│   └── Plant_Hardware_Mech.md           ■
│
├── 03_Avionics_and_Bus/                 # avionics/ + bus/
│   ├── Device_Dual_Face.md              ■
│   ├── Sensor_Modeling.md               ■
│   ├── Hardware_Physics_Boundary.md     ■
│   └── Semantic_Bus_Pattern.md          ■
│
├── 04_FCC/                              # fcc/
│   ├── Three_Layer_Architecture.md      ✓
│   ├── Free_Monad_DSL.md                ■
│   ├── Interpreter_and_RWS.md           ■
│   ├── FCC_State_Machine.md             ■
│   ├── Pipeline_Factory_and_Compilation.md ■
│   ├── Navigation.md                    ✓
│   ├── Data_Driven_Scheduling.md        ✓
│   ├── Hardware_Decoupling.md           ✓
│   └── Static_Compilation_FSM.md        ✓
│
├── 05_Dynamics_Core/                    # dynamics_core/（普适内核）
│   ├── SpatialState_and_Frames.md       ✓
│   ├── Universal_ODE_Kernel.md          ■
│   ├── Forces_Monoid.md                 ■
│   └── Topology_Algebra.md              ■
│
├── 06_Simulation/                       # simulation/（跨域绑定层）
│   ├── Dual_Layer_RWS.md                ■
│   ├── RocketBody_Composite.md          ■
│   ├── WorldEnv_Assembly.md             ■
│   └── Body_World_Tick.md               ■
│
├── 07_Runtime/                          # runtime/
│   ├── Assembler_and_Runner.md          ■
│   ├── IDynChannel_SIL_HIL.md           ■
│   ├── PlantScope.md                    ■
│   └── PCR_Configuration.md             ✓
│
├── 08_Cross_Cutting/                    # 跨子域 pattern
│   ├── Symmetric_RWS_Philosophy.md      ■
│   ├── Config_and_Interpolation.md      ◇→■
│   ├── Algorithm_Integration_Guide.md   ■
│   ├── Testing_Framework.md             ✓
│   └── Implementation_Roadmap.md        ■
│
└── 09_Vision/
    └── Attitude_Stabilization_Frequency.md  ✓

图例：

✓ = 已对齐 v1.0（从旧目录直接搬运，内容无需改动）
■ = 新建或重写并已对齐 v1.0（v2 阶段从零写成 / 重写至闭环）
◇→■ = 经过 PATCH 后已对齐 v1.0
◇ = 已搬运，待 PATCH（路径/术语对齐）
★ = 待新建

2. v1.0 词汇基准表

阅读本目录前，请确认你使用的是 v1.0 术语，而不是旧 4 层架构的术语。

2.1 顶层命名变更

v0 / 旧 4 层模型	v1.0 命名	所属库
`Util/`, `src/util/`	`types/`, `monad/`, `frames/`	foundation
`src/rocket/`（整个域）	拆分为 `avionics/` + `plant/`	—
`src/rocket/device/`	`avionics/devices/`（电子）+ `plant/hardware/`（机械）	—
`src/dynamics/`（含 pipeline）	`dynamics_core/`（仅 universal kernel）	dynamics_core
`src/dynamics/pipeline/Thrust.h`	`src/plant/physics/Thrust.h`	plant
`src/dynamics/state/RocketBody.h`	`src/simulation/state/RocketBody.h`	simulation
`src/runtime/WorldEnv.h`	`src/simulation/env/WorldEnv.h`	simulation
`src/rocket/interface/`	`src/contracts/`	contracts

2.2 类型与对象命名变更

v0 名称	v1.0 名称	备注
`DynEnv`	`BodyEnv`（per-body）+ `WorldEnv`（global）	双层 RWS 分别的 Reader
`DynLog`	`BodyLog` + `WorldLog`	双层 Writer 分别的 Log
`WorldState`（在 dynamics 下）	`sim::WorldState`	现属 simulation
`RocketBody`（只装物理状态）	`sim::RocketBody`（复合体）	含 spatial + devices + bus + fcc
`AvionicsState`（单一 POD）	拆分为 per-device 的 mech + electronic state	整合进 RocketBody
`SemanticMsg`	`contracts::BusMessage`	header-only POD
`PhysicalEffect`	`contracts::EngineEffect`（具体）+ `Forces`（累加器）	—
`LifecycleEvent`	`contracts::DiscreteEvent`	由 `DynInFrame.events` 传输
`RocketManager`	不存在	设备编排在 `sim::body_tick` 内
`BusManager`	`bus::IBus`（多协议接口）	返回 `BusM<A> = Writer<BusLog, A>`
`BusMonitor`	折叠进 `BusLog`（Writer monad）	—

2.3 坐标系命名变更

旧术语	v1.0 术语	备注
`pos_eci`, `vel_eci`	`pos_ecf`, `vel_ecf`	ECF = Earth-Centered Equatorial（WGS84）
`ECEF` 作为真值	`ECF` 作为真值	ECEF 标记为 legacy
裸 `Vec3`	`Vec3_T<frame::X>`	全部需要 phantom-type 包装
`att_eci`	`Quat_T<frame::LIC, frame::BODY>`	强类型四元数

Frame 枚举完整清单：ECF（truth）/ LIC（local inertial Cartesian, 积分用）/ BODY（体坐标）/ AERO（气动）/ NUE（FCC 内部导航）/ LLA（FCC 内部测地）。

2.4 配置与文件路径变更

旧路径	v1.0 路径	备注
`data/input/dynamics/env.yaml`	`data/input/world/atmosphere.yaml` 等	环境场（普适）
`data/input/dynamics/engine.yaml`	`data/input/rocket_vN/engines.yaml`	对象资产（per-rocket）
`data/input/dynamics/aero.yaml`	`data/input/rocket_vN/aero/`	同上
单一 `stage_configs.yaml`	`rocket_vN/` + `fcc_vN/` + `sim/deployments/*.yaml`	PCR 三分

详见 07_Runtime/PCR_Configuration.md 与 Blueprint §2.8。

3. 与 Blueprint 的双向链接

本目录的核心架构决策都在 Blueprint v1.0 中有定义。以下是反向索引：

本目录文档	Blueprint 章节
`01_Foundation/Monad_Toolkit.md`	§2.5, §3.1, §7.12
`01_Foundation/Time_and_Clock.md`	§0, §2.6.4, §2.7
`01_Foundation/Contracts_PerBodyFrames.md`	§2.2
`02_Physical_World/Environment_Fields.md`	§2.3, §7.15
`02_Physical_World/Plant_Model_Assets.md`	§2.4
`02_Physical_World/Plant_Physics_Constitutive.md`	§2.4, §4.1
`02_Physical_World/Plant_Hardware_Mech.md`	§2.4, §7.5
`03_Avionics_and_Bus/Device_Dual_Face.md`	§2.6.1, §7.5
`03_Avionics_and_Bus/Semantic_Bus_Pattern.md`	§2.10, §7.1
`04_FCC/Three_Layer_Architecture.md`	§3, §3.1
`04_FCC/FCC_State_Machine.md`	§3.4, §3.5, §7.3
`04_FCC/Pipeline_Factory_and_Compilation.md`	§2.6.4, §3.1, §3.3, §7.3
`05_Dynamics_Core/Universal_ODE_Kernel.md`	§2.5, §7.16, §4.1
`05_Dynamics_Core/Forces_Monoid.md`	§2.5, §4.1
`05_Dynamics_Core/Topology_Algebra.md`	§2.9, §7.3, §2.6.4
`06_Simulation/Dual_Layer_RWS.md`	§2.6, §2.6.4, §1.2
`06_Simulation/RocketBody_Composite.md`	§2.6.1, §7.5, §7.16
`06_Simulation/WorldEnv_Assembly.md`	§2.6.2, §2.6.3, §4.3
`06_Simulation/Body_World_Tick.md`	§1.2, §2.6.4, §2.9
`07_Runtime/Assembler_and_Runner.md`	§2.7, §7.18
`07_Runtime/IDynChannel_SIL_HIL.md`	§1.3, §2.10
`07_Runtime/PlantScope.md`	§2.8
`08_Cross_Cutting/Symmetric_RWS_Philosophy.md`	§2.6, §2.6.4, §3.1, §7.1
`08_Cross_Cutting/Algorithm_Integration_Guide.md`	§3.1, §3.4, §7.12
`08_Cross_Cutting/Implementation_Roadmap.md`	§6

设计裁定全表见 Blueprint §7。讨论推理过程见 dev_doc/Refactoring/PCR_Discussion_Log.md。

4. 推荐阅读路径

4.1 新人入门（不熟悉本项目）

09_Vision/Attitude_Stabilization_Frequency.md — 项目愿景与 Code-First MBSE 哲学
Blueprint §1（设计哲学）+ §2.1（13 库依赖图）
08_Cross_Cutting/Symmetric_RWS_Philosophy.md — 全局对称性
01_Foundation/Coordinate_Frames.md — 坐标系
06_Simulation/Dual_Layer_RWS.md — 主循环骨架
08_Cross_Cutting/Testing_Framework.md — 怎么跑测试

4.2 算法工程师（想加新 GNC 算法）

01_Foundation/Contracts_PerBodyFrames.md — 输入输出契约
04_FCC/Three_Layer_Architecture.md — FCC 三层
04_FCC/Free_Monad_DSL.md — 怎么写 DSL + 四段式 strategy
04_FCC/Pipeline_Factory_and_Compilation.md — 工厂 / firmware / Assembler / FccTick 职责分离
04_FCC/FCC_State_Machine.md — GNC Mealy + FccStage 代数
04_FCC/Navigation.md — 现有 SINS 实现参考
08_Cross_Cutting/Algorithm_Integration_Guide.md — 集成步骤

4.3 物理工程师（想加新力源 / 新本构）

01_Foundation/Coordinate_Frames.md + 01_Foundation/Contracts_PerBodyFrames.md
02_Physical_World/Plant_Model_Assets.md — 资产规格
02_Physical_World/Plant_Physics_Constitutive.md — 本构计算
05_Dynamics_Core/Forces_Monoid.md — 力如何累加
06_Simulation/Body_World_Tick.md — 流水线如何调用

4.4 硬件 / 嵌入式工程师（想加新设备）

03_Avionics_and_Bus/Device_Dual_Face.md — 双面实体模型
02_Physical_World/Plant_Hardware_Mech.md — 机械面
03_Avionics_and_Bus/Semantic_Bus_Pattern.md — 总线
03_Avionics_and_Bus/Sensor_Modeling.md — 传感器
06_Simulation/RocketBody_Composite.md — 如何挂载

4.5 系统集成 / 部署工程师

07_Runtime/PCR_Configuration.md — 配置三分
07_Runtime/PlantScope.md — 部署切片
07_Runtime/Assembler_and_Runner.md — 启动流程
07_Runtime/IDynChannel_SIL_HIL.md — SIL / HIL 切换
08_Cross_Cutting/Implementation_Roadmap.md — 当前进度

5. 文档维护约定

路径写法：所有源码路径都用 src/<lib>/<path> 形式（如 src/simulation/state/RocketBody.h）。不写 <lib>/<path>，因为这会和 Blueprint 的库名混淆。
代码示例：用 C++20 标准，namespace 全限定（sim::, plant::, avionics:: 等）。
不复制 Blueprint 的内容，只引用（用 → Blueprint §X.X）。如果发现某条信息在 Blueprint 和这里都写了，以 Blueprint 为准。
裁定追溯：架构决策的"为什么"放在 Blueprint §7 或 PCR_Discussion_Log.md，本目录不重复论证。
图例统一：依赖图用 → 表示依赖方向（A → B 表示 A 依赖 B），双向数据流用 ⇄，状态机箭头用实线。

Architecture v2 — Index ​

1. 目录树（镜像 v1.0 的 13 库依赖图，自下而上） ​

2. v1.0 词汇基准表 ​

2.1 顶层命名变更 ​

2.2 类型与对象命名变更 ​

2.3 坐标系命名变更 ​

2.4 配置与文件路径变更 ​

3. 与 Blueprint 的双向链接 ​

4. 推荐阅读路径 ​

4.1 新人入门（不熟悉本项目） ​

4.2 算法工程师（想加新 GNC 算法） ​

4.3 物理工程师（想加新力源 / 新本构） ​

4.4 硬件 / 嵌入式工程师（想加新设备） ​

4.5 系统集成 / 部署工程师 ​

5. 文档维护约定 ​