PCR 重构：装配根、Plant Scope 与总线抽象实现细节

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1. 配置层：Runner 是唯一的装配根（Composition Root）

Runner 是链接“编译能力”与“运行配置”的终点。配置层划分为：

data/input/sim/
├── deployments/
│   ├── sil_monolithic.yaml      # 所有组件在本机
│   ├── dyn_node.yaml            # 只装 Plant + Dynamics，FCC 在远端
│   └── fcc_node.yaml            # 只装 FCC，Plant 在远端
├── missions/                     # 任务脚本（见第 4 点）
│   ├── nominal_ascent.yaml
│   ├── static_fire_test.yaml
│   └── sit_ground_test.yaml
├── worlds/                       # 环境真相（风场、大气、发射场）
│   ├── standard_atmosphere.yaml
│   ├── gale_wind.yaml
│   └── launch_site_wenchang.yaml
└── runs/                         # 具体运行的装配清单
    └── run_001.yaml              # 引用 deployment + mission + world + rocket_version

关键洞察：链接决定“能力上限”，配置决定“能力用多少”

同一个 SIL 二进制可以通过切换 run_xxx.yaml 来模拟不同部署。启动流程：

// runtime/runner.cpp
int main(int argc, char** argv) {
    auto run = load_run_yaml(argv[1]);        // run_001.yaml
    auto depl = load_deployment(run.deployment);   // sil_monolithic.yaml
    
    RunContext ctx;
    if (depl.has_plant)    ctx.plant    = load_plant(run.rocket_version);
    if (depl.has_dynamics) ctx.dynamics = load_mission(run.mission);
    if (depl.has_fcc)      ctx.fcc      = load_fcc_config(run.rocket_version);
    if (depl.has_world)    ctx.world    = load_world(run.world);
    apply_overrides(ctx, run.overrides);

    // 编译期已选定模板，运行期选择 Transport 参数
    auto bus = make_bus(depl.transport);
    
    // 装配
    auto assembled = assemble(ctx);
    run_simulation(assembled, bus);
}

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2. Plant Scope 概念：一套真相，三种视图

Plant 物理真相始终唯一，但不同部署下实例化的子集不同：

// plant_model 层
struct PlantScope {
    bool include_physics_bodies;    // 气动、推力、质量 → 要积分的
    bool include_hardware_engines;  // 发动机状态机
    bool include_hardware_sensors;  // IMU/GPS 状态演化
    bool include_hardware_icus;     // ICU 状态机
    bool include_bus_endpoints;     // 本机驻留的总线节点集合
    std::vector<uint32_t> local_bus_addresses;  // 本机承载的地址
    std::vector<uint32_t> remote_bus_addresses; // 需要通过 Transport 代理的
};

在 HIL 部署中，远端地址会被装配为 BusProxy（如 UdpBusProxy），使得本地 ICU 无法区分 FCC 是本地还是远端——这就是 Transport 抽象的价值。

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3. Assembler 输出：可反射的装配树（前端数据模型）

AssembledPlant 既是热路径数据，又是自省式树（introspectable tree）：

// plant_model 层
struct AssembledNode {
    std::string kind;                         // "EngineGroup", "Icu", "ImuUnit"
    std::string display_name;                 // "一级助推器发动机组"
    std::string path;                         // "/rocket/propulsion/stage_1_group"
    
    std::map<std::string, Value> parameters;  // YAML 原始参数
    std::vector<AssetRef> assets;             // 曲线/表格引用
    std::vector<std::string> controlled_by;   // 拓扑关联：控制者
    std::vector<std::string> controls;        // 拓扑关联：被控对象
    
    std::map<std::string, Value> mutable_initial_state; // 加注量、惯组误差等
};

struct AssembledPlant {
    std::vector<AssembledNode> nodes;
    std::unordered_map<std::string, size_t> path_index;
    RuntimeTables runtime;                    // O(1) uint32 索引热路径视图
};

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4. Mission × Rocket × World 三正交维度

stages.yaml 属于 Mission 属性而非 Rocket 属性。

• Mission：定义初始状态、动力学约束（如 pinned）、事件机、传感器数据注入。
• 正交组合：Run = Rocket × Mission × World × Deployment。

例如：同一枚火箭，在“名义飞行”任务中包含分离事件，在“静态点火”任务中则是固定在架位上（约束自由度），无分离事件。

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5. 代数效应与 BodyStageAlgebra

BodyStageAlgebra 是声明式的操作集合，YAML 驱动，C++ 解释。

enum class StageOp {
    IgniteEngines { slots: [...] },
    ShutdownEngines { slots: [...] },
    TransitionAerodynamicModel { from: ascending, to: descending },
    SplitBody { into: [...], sep_plane: ... },
};

struct StageTransition {
    StageTag from;
    EventMatcher trigger;
    std::vector<StageOp> ops;
    StageTag to;
};

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6. HardwareState 与 HardwareOutput 的单子链演化

硬件层遵循 Mealy 机模式：

// 长期存在的内部状态（跨 tick 累积）
struct HardwareState {
    std::map<uint32_t, EngineFsm> engine_fsms;
    std::map<uint32_t, double> icu_delay_timers; // 处理如 1s 延时分离
    std::map<uint32_t, ImuBias> imu_biases;
};

// 本 tick 的瞬时产出
struct HardwareOutput {
    std::vector<EngineEffect> engine_effects;
    std::vector<BusMessage> emitted_bus_messages;
    std::vector<TopologyEvent> topology_events; // 由状态机演化产生（如延时到期）
};

// 演化规则
std::pair<HardwareState, HardwareOutput>
step_hardware(const HardwareState& prev, const std::vector<BusMessage>& incoming, const BodyPhysicalState& phys, Time dt);

三相管线单子链（Monad Chain）：

1. Phase 1: Hardware：硬件状态演化 -> 产出 HardwareOutput。
2. Phase 2: Physics：通过 Reader 注入 HardwareOutput 计算力 -> 积分导数。
3. Phase 3: Topology & Bus：消费 topology_events 改变 body 集合，路由消息。

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7. Bus 在不同部署下的角色

Bus 是跨场景的枢纽，所有节点只对 Bus 地址可见。

模式	Transport 实现	消息特征	用途
SIL	MemoryTransport	原生 C++ 结构体，零拷贝	验证算法，回归测试
Dyn-HIL	UdpTransport	UDP 序列化，跨机通信	FCC 实时机联调
FCC-HIL	CanTransport	CAN 帧编码，硬件总线	飞控软件压力测试

代码通过模板 Transport 保持完全一致：Bus<MemoryTransport> vs Bus<UdpTransport>。